今天我们来讲一讲p600室外无人机亮点功能之一“吊舱框选---”。该平台配置usb接口的q10f十倍变焦单光吊舱,并开发了其ros驱动;通过机载系统中内置的kcf框选算法,基于*图像视觉实现对特定目标(人/车/其他无人机等…)的框选、与跟随。下面将分别从原理说明和实机操作两方面进行描述。
一、原理说明
1、kcf原理
kcf(kernelized correlation filters)是一种鉴别式方法,这类方法一般都是在过程中训练一个目标检测器,使用目标检测器去检测下一帧预测位置是否是目标,然后再使用新检测结果去更新训练集进而更新目标检测器。而在训练目标检测器时一般选取目标区域为正样本,目标的周围区域为负样本,正射航测相机设计,当然越靠近目标的区域为正样本的可能性越大。kcf相对于其他的tracking-by-detection方法速度得到了---的提升,效果也相对较好。
航测相机的设置通常有两种设置方法:快门优先,快门速度和和感光度iso固定为设定值,光圈相机自动调节,快门速度根据无人机飞行速度设定,一般在1/650 到1/1500之间,感光度iso设定在200左右,光圈相机自动调节。全手动状态下,快门速度固定在1/650 到1/1500 秒(飞行速度越快,高度越低,快门速度要求越快),f值设定在5.8到8左右,自动获取iso值的设置。这样相机的设定(焦点,光圈,快门,iso)就完成了。但是,这并不是的!
通过大量的航拍试验分析,我们归纳总结了影响相机参数设置的主要因素。
1)光源的强度。光源的强度是影响摄影---的重要因素之一。野外摄影的光源主要是自然光,而自然光的强弱又与天气阴晴、时间早晚、季节变化和地域差异有密切的联系。天气的变化一般可分为晴空万里、薄云蔽日、 阴云遮日、乌云密集,这4种天气在---控制上,一般为各差1级光圈或快门速度。光源的强度还伴随着时间的不同而有所差别:中午前后;日出后和日落前2 h为中午的1/2;日出后和日落前1 h约为中午的1/4~1/5。日出时和日落时约为中午的1/10。实际中应根据不同时间来调节---量。
2)测光。在具体拍摄时,根据---需求来设置测光模式,期间多注意观察环境光线,并估算被摄物体的色调与环境的反差之间的关系,从而适当调整光圈和快门,来获取各种不同需求的影像。在实际作业中一般先远处后近处测光,后根据实际选取。
根据现代的特点,光电吊舱朝着空间立体化,情报信息实时化,侦察手段多样化,侦察与打击一体化,提高装备生存能力的方向发展。因此,要求光电吊舱装备技术---、手段多样、空间广、时间连续以及传递信息快速。
总的发展方向
使用新型光学和结构材料,缩小光学系统和结构框架的体积,减轻。
多探测器并用。一方面要---全天时、全天候工作;另一方面除了对目标外形和轮廓进行侦察外,同时获取目标特性,并可进行测量、定位和防伪识别等。
全数字化方式工作,提高信息获取和处理能力。包含数字化图像采集、捕获、识别和---、数字电控、数字信息传输和显示等。
稳像技术向着更、更灵、体积小和成本低、能耗小、易于操作的方向发展。
动态性能测量方法仍需进一步规范化与标准化,---性研究尚需加强。
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